工业机械手的详细介绍 一、简介 在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就 在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永 远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高 科技自动生产设备， 作业的准确性和环境中完成作业的能力。 工业机械手机器人的一个重要 分支。 种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程 来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点. 二、构成 机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件 （或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种 结构 形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复 合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构 的升降、伸缩、旋转 等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有 6 个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用 性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有 2～3 个自由度。控制系统是通过对机械手每 个自由度的电机的控制，来完成特定 动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环 控制。 控制系统的核心通常是由单片机或 dsp 等微控制芯片构成， 通过对其编程实现所要功 能。 执行机构 机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干； 1、手部 手部安装在手臂的前端。 手臂的内孔中装有传动轴， 可把运用传给手腕， 以转动、 伸曲手腕、 开闭手指。 机械手手部的构造系模仿人的手指， 分为无关节、 固定关节和自由关节 3 种。 手指的数量又 可分为二指、三指、 四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种 形状和大小的夹头以适应操作的需要。 所谓没有手指的手部， 一般都是指真空吸盘或磁性吸 盘。 2、手臂 手臂的作用是引导手指准确地抓住工件， 并运送到所需的位置上。 为了使机械手能够正确地 工作，手臂的 3 个自由度都要精确地定位。 3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。 驱动机构 机械手所用的驱动机构主要有 4 种： 液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液 压驱动、气压驱动用得最多。 1、液压驱动式 液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马 达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动 系统，由驱动机械手执行机构进行 工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以 上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高 的制造精度和密封 性能，否则漏油将污染环境。 2、气压驱动式 其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简 单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。 3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一 种驱动方式。其特点是电源方便， 响应快， 驱动力较大（关节型的持重已 达 400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵 活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于 电机速 度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、 RV 摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动 和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行 直接驱动 （DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。 4、机械驱动式 机械驱动只用于动作固定的场合。 一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确 实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。 其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。 控制系统 机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械 手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。 控制系统可根据动作的要求， 设计采用数字顺序控制。 它首先要编制程序加以存储， 然 后再根据规定的程序，控制机械手进 行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。 分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插 销板、凸轮转鼓、穿 孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将 各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、 位 置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。 其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可， 而 同一插件又可以反复使用；穿孔带容 纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全 部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存 储容量较大的场合。 至于选择哪一种控制元件， 则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。 对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小 型计算机或微处理机控制的系统。 控制系统以插销板用的最多， 其次是凸轮转鼓。 它装有许多凸轮， 每一个凸轮分配给一个运 动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。 三、历史 它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20 世纪中期， 随着计算机和自动化技术的 发展， 特别是 1946 年第一台数字电子计算机问世以来， 计算机 取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求 推动了 自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要 求某些操作机械代替人处理放射性物质。 在这一需求背景下， 美国于 1947 年开 发了遥控机 械手， 1948 年又开发了机械式的主从机械手。 机械手首先是从美国开始研制的， 1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手， 它的结构是； 机体上安装一个回转臂， 顶部装有电磁块的工件抓放机构， 控制系统是示教形 的。随着计算机和自动控制技术的迅速发展,农业机械将进入高度自动化和智能化时期，机 械手机器人的应用可以提高劳动生产率和产品质量,改善劳动条件,解决劳动力不足等问题。 四、分类 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适 用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨 迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或 其他机器的附加装置， 如在自动机床或自动生产线上装卸和 传递工件， 在加工中心中更换刀具等， 一般没有独立的控制装置。 有些操作装置需要由人直 接操纵，如用 于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造 工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。 机械手首先是从美国开始研制的。 1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手。 五、优势 机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂 形象。 多关节机械手的优点是:动作灵活、 运动惯性小、 通用性强、 能抓取靠近机座的工件， 并能绕过机体和工作机械之间的障碍 物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活 性， 定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。 多关节手臂也突破了传统的概念， 其关节 数量可以从三个到十 几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有 所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。 SS 系列旋臂式机械手 斜臂式机械手主要适用于 30-250 吨卧式射出成型机的成品或水口取出,上下手臂有 单截式和双截式两种,整机上下、引拔、旋出、旋入均为全气压驱动,经济实惠型机械手.可 提升产能(10%-30%)、降低产品不良率、节约人工、保障操作人员的安全性. 特点： 1、全机采用铝合金精密铸造,轻巧、耐用; 2、引拔臂和上下手臂采用高强度铝合金结构粱配合进口的高刚性精密线性滑轨,运行平稳, 噪音低,磨擦低,经久耐用; 3、超薄型夹具,适合开模距离小的模具,霍尔式夹取确认,灵敏可靠; 5、预留真空吸取功能,可同时吸夹产品,适合两板模取出; 6、选用双截式手臂,特殊的倍速结构设计,大幅度缩短上下手臂的结构高度,缩短取出时间,, 增加稳定性,适用于较低的厂房; 7、具有外部输出点,可控制输送带、承接台等辅助设备; 8、可选购 CE 机型,符合 EUROMAP/SPI 的标准及配置标准接口。 手臂使用线性滑轨搭配铝合金挤型梁,左右旋转更换容易,也可选择无左右旋转,夹 具可选购 180 度旋转,连杆式夹具,超强挟持力. 特点： 1、掌上型控制系统对话式操作，可以切换中文或英文页面，操作简单易学习，不占空间。 2、八组内建标准程式，可储存 12 组教导程式，可以完全满足生产形式及需求。 3、50 组模具记忆功能，可以节省换模的设定调整。 4、自动侦测故障显示与操作器上，并自动记录方便与故障排除。 5、手动操作时，可以显示所有的输出与输入接点于操作器上，维修方便快捷。 6、LED 显示重要讯号，如安全门，开模完，允许关模，顶针，成品检测。 7、备用输出点可以连接其他自动化设备， 如输送带， 喷离型剂（Silicon） 组或是空压剪等。 8、自动运转下可以修改各项延迟时间与计数，方便于操作。 9、可选购具 CE 规格，符合 EUROMAP 或 SPI 的规定。 10、可以选择 EUROMAP12 或者 EUROMAP67 与成型机连接的标准。 AD 系列轻型横走式机械手 主要适用于 50-200 吨卧式射出成型机的成品或水口取出,上下手臂有单截式和双截 式两种,横行驱动方式可采用气压 驱动、变频马达驱动和 AC 伺服马达驱动,适合于两板及三

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