码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX（多路径模式） 适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。码垛 E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX（多路径模式）

　　（1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置 数据。

　　（2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都 被改写。

　　如图 4-1、4-2 所示动作循环，在输送带 P3 进行工件抓取，在托盘上进行 码垛。

　　（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。

　　（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。

　　宝贝机械人手由两轮差动移动平台和四自由度机械手的组成，能够方便地外扩各种传感器，完成各种搬运

　　的移动由两轮伺服电机驱动，万向轮协助转向，并用多个循线传感器辅助完成复杂路线

　　常见于码头、仓库等地方。从硬件组成和控制方式上来说，两者并没有什么不同，都是由驱动器、电机、减速器、控制系统组成。常见的搬运机械手多为六轴，而自动

　　这样的助手来解决一些人工难以完成的堆垛难题。对于位置高、批量多的货物，自动

　　可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。3、 适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可

　　，将已装入容器的物体，按一定排列码放在托盘、栈板(水质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。工业

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　　BX（多路径模式） 适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。