关节型机械臂的结构（1） 存在的运动型式： 机身的旋转运动； 肩关节和肘关节的摆动； 腕关节的俯仰和旋转运动； 各运动的协调：

　　可采用油缸或汽缸驱动齿条传动的倍增机构或采用步进电机或伺服电机驱动并通过丝杆螺母来转换为直线．手臂直线运动机构

　　常见方式：行程小时：采用油缸或汽缸直接驱动；当行程较大时：可采用油缸或汽缸驱动齿条传动的倍增机构或采用步 进电机或伺服电机驱动，并通过丝杆螺母来转换为直线运动。典型结构：n油缸驱动的手臂伸缩运动结构n电机驱动的丝 杆螺母直线运动结构

　　电机驱动丝杆螺母直线．手臂的回转运动机构 常见方式： 常见的有齿轮传动机构，链轮传动机构，活塞及连杆传动机构等。 曲柄滑块机构： 假设滑块是主动件，当滑块沿一定的导轨移动时，可以推动曲柄做摆动或圆周运动。 典型机构： 液压缸—连杆回转机构： 齿轮驱动回转机构： 平面四杆机构图例：