机械臂有利于提高工厂生产效率和改善操作性能.运动空间,动力学和控制理论是工业机械臂研究的基础.以五轴机械臂为研究对象,对机械臂进行了建模,仿真和分析.运用D-H参数法建立机械臂的运动学模型,计算正运动方程,求出逆运动解.基于MATLAB的Robotics Toolbox构造机械臂的数学模型,实现了正,逆运动的数值计算和运动空间仿真.

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