第 1 章 绪论 1. 1 前言 用于再现人手的的功能的技术装置称为  1机械手 。 机械手是模仿着人手的部分动作， 按给定程序、 轨迹和要求实现自动抓取、 搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应 用的机械手被称为  2工业机械手 。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术， 并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分， 这种新技术发展很快， 逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。 机械手涉及到力学、 机械学、 电器液压技术、 自动控制技术、 传感器技术和计算机技术等科学领域， 是一门跨学科综合技术。 工业机械手是近几十年发展起来...

　　第 1 章 绪论 1. 1 前言 用于再现人手的的功能的技术装置称为  1机械手 。 机械手是模仿着人手的部分动作， 按给定程序、 轨迹和要求实现自动抓取、 搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应 用的机械手被称为  2工业机械手 。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术， 并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分， 这种新技术发展很快， 逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。 机械手涉及到力学、 机械学、 电器液压技术、 自动控制技术、 传感器技术和计算机技术等科学领域， 是一门跨学科综合技术。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。 工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。 他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业， 在构造和性能上兼有人和机器各自的优点， 尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力， 在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识： 其一、 它能部分的代替人工操作； 其二、 它能按照生产工艺的要求， 遵循一定的程序、 时间和位置来完成工件的传送和装卸； 其三、 它能操作必要的机具进行焊接和装配， 从而大大的改善了工人的劳动条件， 显著的提高了劳动生产率， 加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 因而， 受到很多国家的重视， 投入大量的人力物力来研究和应用。 尤其是在高温、 高压、 粉尘、 噪音以及带有放射性和污染的场合， 应用的更为广泛。 在我国近几年也有较快的发展, 并且取得一定的效果， 受到机械工业  3重视 。 的机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器， 他有多个自由度， 可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 机械手的结构形式开始比较简单， 专用性较强。 随着工业技术的发展， 制成了能够独立的按程序控制实现重复操作， 适用范围比较广的“程序控制通用机械手” ， 简称通 用机械手。 由于通用机械手能很快的改变工作程序， 适应性较强， 所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。