工业机械手的详细介绍一、简介在现今的生活上, 科技日新月益的进展之下, 机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累!机械手臂的应用也将会越来越广泛, 机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备, 作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点. 二、构成机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件( 或工具) 的部件, 根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式, 如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构, 使手部完成各种转动( 摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有 6 个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有 2~3 个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或 dsp 等微控制芯片构成, 通过对其编程实现所要功能。执行机构机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干; 1 、手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴, 可把运用传给手腕, 以转动、伸曲手腕、开闭手指。机械手手部的构造系模仿人的手指, 分为无关节、固定关节和自由关节 3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等, 其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部, 一般都是指线 、手臂手臂的作用是引导手指准确地抓住工件, 并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作,手臂的 3 个自由度都要精确地定位。 3 、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。驱动机构机械手所用的驱动机构主要有 4种: 液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。 1 、液压驱动式液压驱动式机械手通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统,由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力(高达几百千克以上), 其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好, 但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能,否则漏油将污染环境。 2 、气压驱动式其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成, 其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制,气压不可太高,故抓举能力较低。 3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便, 响应快, 驱动力较大(关节型的持重已达 400kg ),信号检测、传动、处理方便,并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机, 直流伺服电机( AC) 为主要的驱动方式。由于电机速度高, 通常须采用减速机构( 如谐波传动、 RV 摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。有些机械手