0.5 简述下面几个术语的含义：自由度、重复定位精度、工作原理、工作速度、承载能力。

　　0.7 题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L 1=2L 2，关节的转角范围是0?≤θ1≤180?，–90?≤θ2≤180?，画出该机械手的工作范围(画图时可以设L 2=3 cm)。

　　1.2 有一旋转变换，先绕固定坐标系Z 0轴转45°，再绕其X 0轴转30°,最后绕其Y 0轴转60°，试求该齐次坐标变换矩阵。

　　1.3 坐标系{B }起初与固定坐标系{O }相重合，现坐标系{B }绕Z B 旋转30°，然后绕旋转后的动坐标系的X B 轴旋转45°，试写出该坐标系{B }的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。

　　1.7 题1.7图(a)所示的两个楔形物体，试用两个变换序列分别表示两个楔形物体的变换过程，使最后的状态如题1.7图(b)所示。

　　题1.7图 1.8 如题1.8图所示的二自由度平面机械手，关节1为转动关节，关节变量为θ1；关节2为移动关节，关节变量为d 2。试：

　　题1.8图 1.9 题1.8图所示二自由度平面机械手，已知手部中心坐标值为X 0、Y 0。求该机械手运动方程的逆解θ1、d 2。

　　1.10 三自由度机械手如题1.10图所示，臂长为l 1和l 2，手部中心离手腕中心的距离为H ，转角为θ1、θ2、θ3，试建立杆件坐标系，并推导出该机械手的运动学方程。

　　1.11 题1.11图所示为一个二自由度的机械手，两连杆长度均为1m，试建立各杆件坐标系，求出A1、A2及该机械手的运动学逆解。

　　1.13 有一台如题1.13图所示的三自由度机械手的机构，各关节转角正向均由箭头所示方向指定，

　　1.14 试按D-H坐标系建立题1.14图所示机器人各杆的坐标系(各Z轴正向位于有旋转标志一端，Z0、Z6如题1.14图所示)。

　　2.7 分别用拉格朗日动力学及牛顿力学推导题2.8图所示单自由度系统力和加速度的关系。假设车轮的惯量可忽略不计，X轴表示小车的运动方向。

　　题2.8图 题2.9图 2.10 用拉格朗日法推导题2.10图所示两自由度机器人手臂的运动方程。连杆质心位于连杆中心，其转动惯量分别为I 1和I 2。

　　2.13 如题2.13图所示，一个三自由度机械手，其末端夹持一质量m =10 kg 的重物，l 1=l 2=0.8 m ，θ1=60°，θ2= –60°，θ3= –90°。若不计机械手的质量，求机械手处于平衡状态时的各关节力矩。

　　2.15 如题2.15图所示三自由度平面关节机械手，其手部握有焊接工具，若已知各个关节的瞬时角度及瞬时角速度，求焊接工具末端A 的线速度v X 、v Y 。

　　3.2 设一机器人具有6个转动关节，其关节运动均按三次多项式规划，要求经过两个中间路径点后停在一个目标位置。试问欲描述该机器人关节的运动，共需要多少个独立的三次多项式?要确定这些三次多项式，需要多少个系数?

　　3.3 单连杆机器人的转动关节，从θ = –5°静止开始运动，要想在 4 s 内使该关节平滑地运动到θ =+80°的位置停止。试按下述要求确定运动轨迹：

　　(2) 关节运动按抛物线 目前有哪几种模型应用于机器人系统构型？各自有何优、缺点？

　　4.1 机器人本体主要包括哪几部分？以关节型机器人为例说明机器人本体的基本结构和主要特点。

　　4.3 何谓材料的E /ρ？为提高构件刚度选用材料E /ρ大些还是小些好，为什么？

　　4.7 常用的臂杆平衡方法有哪几种？试述质量平衡常用的平行四边形平衡机构。

　　5.1 说明工业机器人常用的控制结构形式，就你所熟知的某种工业机器人分析其控制器的控

　　5.11 分析运动控制卡控制的结构特点？举例说明你所了解的运动控制卡的应用。