工业机器人操作机构的设计(2/2 2．操作机手腕机构的设计 手腕机构一般为1～3个自由度，要求可实现回转、偏摆或摆 转和仰俯三种运动形式。 手腕机构的设计时，要确定其结构型式及持续尺寸，并要注 意诱导运动。为使其机构紧凑，要减少其重量和体积，以利于驱 动传动的布置和提高手腕动作的精确性。 3．末端执行器的设计 根据不同作业任务的要求，先确定其类型和机构形式，并尽 可能使其类型和机构形式，尽可能使其结构简单、紧凑、重量轻， 以减轻手臂的负载。

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