机械臂结构 1．手臂直线运动机构 常见方式： 行程小时：采用油缸或汽缸直接驱动； 当行程较大时：可采用油缸或汽缸驱动齿条传动的倍增机构或采用步进电机或伺服电机驱动，并通过丝杆螺母来转换为直线运动。 典型结构： 油缸驱动的手臂伸缩运动结构 电机驱动的丝杆螺母直线．手臂的回转运动机构 常见方式： 常见的有齿轮传动机构，链轮传动机构，活塞及连杆传动机构等。 曲柄滑块机构： 假设滑块是主动件，当滑块沿一定的导轨移动时，可以推动曲柄做摆动或圆周运动。 典型机构： 液压缸—连杆回转机构： 齿轮驱动回转机构： 平面四杆机构图例： 平面四杆机构演变图例： 双臂机器人手臂结构图例： 3．关节型机械臂的结构 存在的运动型式： 机身的旋转运动； 肩关节和肘关节的摆动； 腕关节的俯仰和旋转运动； 各运动的协调： 称为5轴关节型机器人。 五轴关节型机器人手臂运动图例： 五轴关节型机器人手臂运动图例： 各运动的实现： 腕部的旋转： 电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5 腕部俯仰： 电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4 肘关节摆动： 电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n3 肩关节的摆动： 电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2 * * 机制班 平面四杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 曲柄滑块机构 1—铰接活塞缸 2—连杆 3—手臂 4—支承架 运动特点： 手臂关节的回转运动是通过液压缸-连杆机构实现。控制活塞的行程就控制了手臂摆角的大小。 腰转 肩转 肘转 俯仰 偏转 腰转姿态 肩关节、肘关节与手腕的协调 腕部旋转局部图例： 电机M5→减速器R5→链轮 副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5 电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4 肘关节局部图例： 电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n3

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