工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

　　工业机器人通常由控制系统、驱动系统、执行系统、感知系统、决策系统及软件部分、人-机器人-环境交互系统六个子系统组成。

　　控制器作为工业机器人三大零部件之一，是工业机器人的大脑，对机器人的性能起着决定性的影响。工业机器人控制器主要控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹，操作顺序及动作的时间等。工业机器人的控制系统主要由硬件和软件两部分构成，硬件即工业控制板卡，软件主要是控制算法、二次开发等。

　　硬件部分包括主控制计算机、数字位置伺服控制卡和编程示教盒等。主控制计算机完成机器人的运动规划、插补和主控逻辑、数字I/O以及通信联网等功能，数字位置伺服控制卡完成机器人的位置运动控制，编程示教器则负责实现机器人控制器的人机交互功能。软件部分分为硬件驱动层、核心层和应用层，负责实现记忆、示教、与外围设备联系、坐标设置等功能。

　　目前常用的控制系统仍结极上分为三类：以单片机为核心的控制系统，以可编程控制器（PLC）为核心的控制系统，以及基于工业个人计算（IPC）+运动控制器的机器人控制系统。其中IPC+运动控制器的控制系统凭借运行稳定、通用性强、抗干扰性能力强等优势，正在逐步成为工业机器人控制系统的主流。