机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统及位置检测装 置等组成，各部分之间的相互关系如下图示。

　　执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设 行走机构。 驱动系统

　　工业机械臂是 拟人手臂及手功能 的机械电子装置。它 可把仸一物件或工具 按空间位姿（位置和 姿态）的时变要求进 行移动，从而完成某 一工业生产的作业要 求。

　　协作型机器人（Co-Bot）是ABB以及众多机器人企业 瞄准的下一个热点

　　而视频中的打包礼物，则需要机器人同 时完成： 1. 与可变形（deformable环境交互） 2. 使用工具 3. 双臂协作 4. 保证人员安全

　　uArm 是一款桌面级四轴开源机迷你械臂，其灵感来自于 ABB 码垛机械 人 IRB460。团队将机械臂的价格做到了 “消费级”，尺寸都做到了 “桌面级”。

　　史陶比尔（Staubli）－瑞士 柯马（COMAU）－意大利 爱普生（DENSO EPSON） 机器人(机械手)－日本

　　碰撞检测：其精确的力反馈使机器人可以在 収生轻微碰撞的几毫秒内停下，保证安全

　　机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、 安全性好、提升工厂形象。

　　多关节机械手的优点是: 动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件， 并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作。 随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空 间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念， 其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于 像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良 性能是单关节机械手所不能比拟的。