圆柱坐标式机器人，是以Θ，z和r为参数构成坐标系，手 腕参考点P的位置可表示为p=f(Θ,z,r),其中，r是手臂的径 向长度； Θ是手臂绕水平轴的角位移；z是在垂直轴上的 高度。如果r不变，手臂的运动源自文库形成一个圆柱表面，空 间定位比较直观。手臂收回后，其后端可能工作空间内 的其他物体相碰，移动副不易防护。

　　机械手 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序 抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早 出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替 人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境 下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、 电子、轻工和原子能等部门