本发明公开了一种多功能工业机器人机械手，包括下拼接板、固定块、第一转动电机、第二转动电机和V形块，所述下拼接板顶部焊接有固定块，所述固定块顶部开设有限位槽且限位槽内套设有插块，所述插块顶部连接有安装板，所述安装板顶部一端通过安装座安装有第一转动电机，所述安装板顶部另一端通过预留槽安装有水冷排，所述第一转动电机的动力输出端连接有机械手转动臂，所述机械手转动臂端部一侧焊接有转槽。本发明机械手能在夹持较重物体或夹持较轻物体的情景下进行使用，可以进行区分切换，机械手在拆卸时较为简单，机械手在切换时的稳定

　　(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112497191 A (43)申请公布日 2021.03.16 (21)申请号 8.3 (22)申请日 2020.11.25 (71)申请人 常熟智造激光装备研究院有限公司 地址 215500 江苏省苏州市常熟市高新技 术产业开发区深圳路55号1幢 (72)发明人 肖卫刚 (51)Int.Cl. B25J 9/00 (2006.01) B25J 9/12 (2006.01) B25J 15/04 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01) 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 (54)发明名称 一种多功能工业机器人机械手 (57)摘要 本发明公开了一种多功能工业机器人机械 手，包括下拼接板、固定块、第一转动电机、第二 转动电机和V形块，所述下拼接板顶部焊接有固 定块，所述固定块顶部开设有限位槽且限位槽内 套设有插块，所述插块顶部连接有安装板，所述 安装板顶部一端通过安装座安装有第一转动电 机，所述安装板顶部另一端通过预留槽安装有水 冷排，所述第一转动电机的动力输出端连接有机 械手转动臂，所述机械手转动臂端部一侧焊接有 转槽。本发明机械手能在夹持较重物体或夹持较 轻物体的情景下进行使用，可以进行区分切换， 机械手在拆卸时较为简单，机械手在切换时的稳 A 定效果佳，转动电机的散热效果佳，适合被广泛 1 推广和使用。 9 1 7 9 4 2 1 1 N C CN 112497191 A 权利要求书 1/1页 1.一种多功能工业机器人机械手，包括下拼接板（20）、固定块（1）、第一转动电机（5）、 第二转动电机（6）和V形块（14），其特征在于：所述下拼接板（20）顶部焊接有固定块（1），所 述固定块（1）顶部开设有限位槽（2）且限位槽（2）内套设有插块（3），所述插块（3）顶部连接 有安装板（4），所述安装板（4）顶部一端通过安装座安装有第一转动电机（5），所述安装板 （4）顶部另一端通过预留槽安装有水冷排（7），所述第一转动电机（5）的动力输出端连接有 机械手转动臂（11），所述机械手转动臂（11）端部一侧焊接有转槽（12），所述转槽（12）顶部 一端通过螺纹槽安装有旋盖（13），所述转槽（12）内侧套设有转轴（18），所述机械手转动臂 （11）之间通过转轴（18）和转槽（12）进行连接，所述机械手转动臂（11）顶端下部连接有上拼 接板（19），所述上拼接板（19）底部通过连接螺钉固定安装有下拼接板（20），所述下拼接板 （20）底部靠近边缘处贯穿开设有下转槽（24），所述下拼接板（20）底部通过紧固螺钉安装有 第二转动电机（6）且第二转动电机（6）的动力输出端连接有连接板（21），所述上拼接板（19） 底部与下转槽（24）对应位置设置有上转槽（23），所述上转槽（23）内套设有固定球（25）且固 定球（25）底部通过固定柱连接有连接杆（22），所述连接杆（22）底部连接有连接板（21），所 述连接板（21）底部焊接有V形块（14），所述V形块（14）底部一侧两端均开设有限位插槽 （27），所述V形块（14）底部另一侧通过螺栓安装有固定安装盘（17），所述限位插槽（27）顶端 一侧开设有卡槽（28），所述限位插槽（27）内套设有长条形卡扣（29）且长条形卡扣（29）底部 连接有快拆安装盘（15），所述第二转动电机（6）和第一转动电机（5）的发热端一侧均通过螺 钉安装有水冷头（9），所述水冷头（9）与水冷排（7）之间通过冷却输水管（16）进行连接，所述 冷却输水管（16）上靠近水冷排（7）一端设置有电磁泵（10）。 2.根据权利要求1所述的一种多功能工业机器人机械手，其特征在于：所述固定块（1） 顶端和安装板（4）连接拐角处设置有加强筋。 3.根据权利要求1所述的一种多功能工业机器人机械手，其特征在于：所述下拼接板 靠近边缘处贯穿设置有预留孔且预留孔的数量具体设置为多组。 （20）底部 4.根据权利要求1所述的一种多功能工业机器人机械手，其特征在于：所述插块（3）外 围焊接有封闭板（26），所述封闭板（26）和固定块（1）顶端之间通过紧固螺钉进行连接。 5.根据权利要求1所述的一种多功能工业机器人机械手，其特征在于：所述长条形卡扣 （29）端部卡设于卡槽（28）内。 6.根据权利要求1所述的一种多功能工业机器人机械手，其特征在于：所述水冷排（7） 外侧通过螺钉固定安装有散热风机（8）。 7.根据权利要求1所述的一种多功能工业机器人机械手，其特征在于：所述转槽（12）一 端通过螺丝固定安装有密闭堵板。 8.根据权利要求1所述的一种多功能工业机器人机械手，其特征在于：所述快拆安装盘 （15）和固定安装盘（17）底部靠近边缘处均贯穿设置有安装孔。 2 2 CN 112497191 A 说明书 1/5页 一种多功能工业机器人机械手 技术领域 [0001] 本发明涉及机器人机械手技术领域，具体为一种多功能工业机器人机械手。 背景技术 [0002] 机器人机械手由于其具有灵活的夹持效果，在机械生产加工等领域中起到重要作 用。 [0003] 专利号CN6.3公开了一种多功能工业机器人机械手爪，包括滑道，所 述滑道的底部分别固定安装两个气缸，滑道的左右两端分别安装滚动钢辊，两个滚动钢辊 的末端分别固定固定板，两个滚动钢辊分别通过连杆与气缸连接，两个固定板从上到下分 别依次固定安装孔形工件内夹紧件、圆弧形工件外部夹紧件，孔形工件内夹紧件包括夹紧 端和固定端，固定端与固定板连接，夹紧端为自由端，通过在工业机器人的原有手爪上增加 了孔形工件内夹紧件，使工业机器人既能抓取圆柱形工件，同时也能抓取圆孔形工件，实现 工业机器人手爪的多功能化。 [0004] 该机械手爪虽然既能抓取圆柱形工件，同时也能抓取圆孔形工件，实现工业机器 人手爪的多功能化，但存在以下缺点：1、机械手可能在夹持较重物体或夹持较轻物体的情 景下进行使用，但以往没有对这两种进行区分切换，机械手在拆卸时较为困难；2、机械手在 切换时的稳定效果不佳；3、转动电机的散热效果不佳。为此，我们提出一种多功能工业机器 人机械手。 发明内容 [0005] 本发明的目的在于提供一种多功能工业机器人机械手，机械手能在夹持较重物体 或夹持较轻物体的情景下进行使用，可以进行区分切换，机械手在拆卸时较为简单，机械手 在切换时的稳定效果佳，转动电机的散热效果佳，解决了背景技术中所提出的问题。 [0006] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多功能工业机器人机械手，包括 下拼接板、固定块、第一转动电机、第二转动电机和V形块，所述下拼接板顶部焊接有固定 块，所述固定块顶部开设有限位槽且限位槽内套设有插块，所述插块顶部连接有安装板，所 述安装板顶部一端通过安装座安装有第一转动电机，所述安装板顶部另一端通过预留槽安 装有水冷排，所述第一转动电机的动力输出端连接有机械手转动臂，所述机械手转动臂端 部一侧焊接有转槽，所述转槽顶部一端通过螺纹槽安装有旋盖，所述转槽内侧套设有转轴， 所述机械手转动臂之间通过转轴和转槽进行连接，所述机械手转动臂顶端下部连接有上拼 接板，所述上拼接板底部通过连接螺钉固定安装有下拼接板，所述下拼接板底部靠近边缘 处贯穿开设有下转槽，所述下拼接板底部通过紧固螺钉安装有第二转动电机且第二转动电 机的动力输出端连接有连接板，所述上拼接板底部与下转槽对应位置设置有上转槽，所述 上转槽内套设有固定球且固定球底部通过固定柱连接有连接杆，所述连接杆底部连接有连 接板，所述连接板底部焊接有V形块，所述V形块底部一侧两端均开设有限位插槽，所述V形 块底部另一侧通过螺栓安装有固定安装盘，所述限位插槽顶端一侧开设有卡槽，所述限位 3 3 CN 112497191 A 说明书 2/5页 插槽内套设有长条形卡扣且长条形卡扣底部连接有快拆安装盘，所述第二转动电机和第一 转动电机的发热端一侧均通过螺钉安装有水冷头，所述水冷头与水冷排之间通过冷却输水 管进行连接，所述冷却输水管上靠近水冷排一端设置有电磁泵。 [0007] 作为本发明的一种优选实施方式，所述固定块顶端和安装板连接拐角处设置有加 强筋。 [0008] 作为本发明的一种优选实施方式，所述下拼接板底部靠近边缘处贯穿设置有预留 孔且预留孔的数量具体设置为多组。 [0009] 作为本发明的一种优选实施方式，所述插块外围焊接有封闭板，所述封闭板和固 定块顶端之间通过紧固螺钉进行连接。 [0010] 作为本发明的一种优选实施方式，所述长条形卡扣端部卡设于卡槽内。 [0011] 作为本发明的一种优选实施方式，所述水冷排外侧通过螺钉固定安装有散热风 机。 [0012] 作为本发明的一种优选实施方式，所述转槽一端通过螺丝固定安装有密闭堵板。 [0013] 作为本发明的一种优选实施方式，所述快拆安装盘和固定安装盘底部靠近边缘处 均贯穿设置有安装孔。 [0014] 与现有技术相比，本发明的有益效果如下： 本发明一种多功能工业机器人机械手，转轴利用外部电机进行驱动，利用转轴在 转槽内的转动，从而可以带动机械手转动臂进行转动，第一转动电机在工作时，可以带动机 械手转动臂在另一方向上进行转动，人员可以调节机械手转动臂的方向，使得快拆安装盘 或固定安装盘位于竖直方向，人员可以打开第二转动电机，工作时带动连接板进行转动，从 而可以对快拆安装盘和固定安装盘进行切换，利用快拆安装盘和固定安装盘底部靠近边缘 处的安装孔，方便对机械夹手进行安装，在机械夹手需要夹持的工件较轻时，可以将机械夹 手安装在快拆安装盘底部，，在机械夹手需要夹持的工件较重时，可以将机械夹手安装在固 定安装盘底部，进而可以对不同情况安装机械夹手进行区分切换，且在将机械夹手安装在 快拆安装盘底部时，人员可以在卡槽内对长条形卡扣端部施力，使得长条形卡扣从限位插 槽内脱出，进而方便对机械夹手进行快速拆卸。 [0015] 本发明一种多功能工业机器人机械手，当机械夹手进行切换时，利用上拼接板和 下拼接板拼接后，上转槽和下转槽对应贯通，利用固定球在上转槽内的滑动，可以对连接杆 和连接板的转动起到导向作用，使得连接板的转动更加平稳，进而使得机械夹手在切换时 的平稳效果更好。 [0016] 本发明一种多功能工业机器人机械手，利用水冷头方便对第一转动电机和第二转 动电机工作时产生的热量进行导热，利用冷却输水管内冷却水方便对热量进行吸收，利用 电磁泵的作用使得带有热量的水进入水冷排内，利用散热风机方便进水冷排处的热量进行 散发，从而对第一转动电机和第二转动电机进行散热，大大提升了散热效果。 附图说明 [0017] 通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、 目的和优点将会变得更明显： 图1为本发明一种多功能工业机器人机械手的整体结构示意图。 4 4 CN 112497191 A 说明书 3/5页 [0018] 图2为本发明一种多功能工业机器人机械手的转槽内部结构示意图。 [0019] 图3为本发明一种多功能工业机器人机械手的上拼接板、下拼接板和固定球示意 图。 [0020] 图4为本发明一种多功能工业机器人机械手的快拆安装盘和固定安装盘安装结构 示意图。 [0021] 图中：1、固定块；2、限位槽；3、插块；4、安装板；5、第一转动电机；6、第二转动电机； 7、水冷排；8、散热风机；9、水冷头；10、电磁泵；11、机械手转动臂；12、转槽；13、旋盖；14、V形 块；15、快拆安装盘；16、冷却输水管；17、固定安装盘；18、转轴；19、上拼接板；20、下拼接板； 21、连接板；22、连接杆；23、上转槽；24、下转槽；25、固定球；26、封闭板；27、限位插槽；28、卡 槽；29、长条形卡扣。 具体实施方式 [0022] 为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合 具体实施方式，进一步阐述本发明。 [0023] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、 “底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便 于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以 特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。 [0024] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相 连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一 体地连接、设置；本发明中提供的用电器的型号仅供参考。对于本领域的普通技术人员而 言，可以根据实际使用情况更换功能相同的不同型号用电器，对于本领域的普通技术人员 而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。 [0025] 请参阅图1‑4，本发明提供一种技术方案：一种多功能工业机器人机械手，包括下 拼接板20、固定块1、第一转动电机5、第二转动电机6和V形块14，所述下拼接板20顶部焊接 有固定块1，所述固定块1顶部开设有限位槽2且限位槽2内套设有插块3，所述插块3顶部连 接有安装板4，所述安装板4顶部一端通过安装座安装有第一转动电机5，所述安装板4顶部 另一端通过预留槽安装有水冷排7，所述第一转动电机5的动力输出端连接有机械手转动臂 11，所述机械手转动臂11端部一侧焊接有转槽12，所述转槽12顶部一端通过螺纹槽安装有 旋盖13，所述转槽12内侧套设有转轴18，所述机械手转动臂11之间通过转轴18和转槽12进 行连接，所述机械手转动臂11顶端下部连接有上拼接板19，所述上拼接板19底部通过连接 螺钉固定安装有下拼接板20，所述下拼接板20底部靠近边缘处贯穿开设有下转槽24，所述 下拼接板20底部通过紧固螺钉安装有第二转动电机6且第二转动电机6的动力输出端连接 有连接板21，所述上拼接板19底部与下转槽24对应位置设置有上转槽23，所述上转槽23内 套设有固定球25且固定球25底部通过固定柱连接有连接杆22，所述连接杆22底部连接有连 接板21，所述连接板21底部焊接有V形块14，所述V形块14底部一侧两端均开设有限位插槽 27，所述V形块14底部另一侧通过螺栓安装有固定安装盘17，所述限位插槽27顶端一侧开设 有卡槽28，所述限位插槽27内套设有长条形卡扣29且长条形卡扣29底部连接有快拆安装盘 15，所述第二转动电机6和第一转动电机5的发热端一侧均通过螺钉安装有水冷头9，所述水 5 5 CN 112497191 A 说明书 4/5页 冷头9与水冷排7之间通过冷却输水管16进行连接，所述冷却输水管16上靠近水冷排7一端 设置有电磁泵10。 [0026] 其中，所述固定块1顶端和安装板4连接拐角处设置有加强筋。 [0027] 本实施例中如图1所示通过加强筋可以提升固定块1和安装板4连接处的强度。 [0028] 其中，所述下拼接板20底部靠近边缘处贯穿设置有预留孔且预留孔的数量具体设 置为多组。 [0029] 本实施例中如图1所示通过多组预留孔可以有效提升下拼接板20利用外部螺钉穿 过与外部连接面进行连接时的稳定性。 [0030] 其中，所述插块3外围焊接有封闭板26，所述封闭板26和固定块1顶端之间通过紧 固螺钉进行连接。 [0031] 本实施例中如图1所示通过利用封闭板26与固定块1进行紧固连接，可以有效提升 插块3和固定块1连接固定效果。 [0032] 其中，所述长条形卡扣29端部卡设于卡槽28内。 [0033] 本实施例中如图4所示通过人员可以对长条形卡扣29端部进行施力，使得长条形 卡扣29从限位插槽27内脱出。 [0034] 其中，所述水冷排7外侧通过螺钉固定安装有散热风机8。 [0035] 本实施例中如图1所示通过利用散热风机8方便对水冷排7排出的热量进行快速散 热。 [0036] 其中，所述转槽12一端通过螺丝固定安装有密闭堵板。 [0037] 本实施例中如图2所示通过密闭堵板可以对转轴18在转槽12内的位置进行限位。 [0038] 其中，所述快拆安装盘15和固定安装盘17底部靠近边缘处均贯穿设置有安装孔。 [0039] 本实施例中如图1和图4所示通过安装孔可以分别将较轻的机械夹手和较重的机 械夹手安装在快拆安装盘15和固定安装盘17底部。 [0040] 工作原理：本发明一种多功能工业机器人机械手，包括固定块1、限位槽2、插块3、 安装板4、第一转动电机5、第二转动电机6、水冷排7、散热风机8、水冷头9、电磁泵10、机械手 转动臂11、转槽12、旋盖13、V形块14、快拆安装盘15、冷却输水管16、固定安装盘17、转轴18、 上拼接板19、下拼接板20、连接板21、连接杆22、上转槽23、下转槽24、固定球25、封闭板26、 限位插槽27、卡槽28、长条形卡扣29，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件， 其结构和原理都为本领域技术人员可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，在本装 置空闲处，将上述中所有电器件，其指代动力元件、电器件以及适配的监控电脑和电源通过 导线进行连接，具体连接手段，应参考下述工作原理中，各电器件之间先后工作顺序完成电 性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不再对电 气控制做说明，工作时，转轴18利用外部电机进行驱动，利用转轴18在转槽12内的转动，从 而可以带动机械手转动臂11进行转动，第一转动电机5在工作时，可以带动机械手转动臂11 在另一方向上进行转动，人员可以调节机械手转动臂11的方向，使得快拆安装盘15或固定 安装盘17位于竖直方向，人员可以打开第二转动电机6，工作时带动连接板21进行转动，从 而可以对快拆安装盘15和固定安装盘17进行切换，利用快拆安装盘15和固定安装盘17底部 靠近边缘处的安装孔，方便对机械夹手进行安装，在机械夹手需要夹持的工件较轻时，可以 将机械夹手安装在快拆安装盘15底部，，在机械夹手需要夹持的工件较重时，可以将机械夹 6 6 CN 112497191 A 说明书 5/5页 手安装在固定安装盘17底部，进而可以对不同情况安装机械夹手进行区分切换，且在将机 械夹手安装在快拆安装盘15底部时，人员可以在卡槽28内对长条形卡扣29端部施力，使得 长条形卡扣29从限位插槽27内脱出，进而方便对机械夹手进行快速拆卸，当机械夹手进行 切换时，利用上拼接板19和下拼接板20拼接后，上转槽23和下转槽24对应贯通，利用固定球 25在上转槽23内的滑动，可以对连接杆22和连接板21的转动起到导向作用，使得连接板21 的转动更加平稳，进而使得机械夹手在切换时的平稳效果更好，利用水冷头9方便对第一转 动电机5和第二转动电机6工作时产生的热量进行导热，利用冷却输水管16内冷却水方便对 热量进行吸收，利用电磁泵10的作用使得带有热量的水进入水冷排7内，利用散热风机8方 便进水冷排7处的热量进行散发，从而对第一转动电机5和第二转动电机6进行散热，大大提 升了散热效果。 [0041] 以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技 术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或 基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将 实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说 明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明 内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。 [0042] 此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包 含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当 将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员 可以理解的其他实施方式。 7 7 CN 112497191 A 说明书附图 1/3页 图1 8 8 CN 112497191 A 说明书附图 2/3页 图2 图3 9 9 CN 112497191 A 说明书附图 3/3页 图4 10 10

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