1、工字钢的型号与高度尺 寸h有关，如：10号工字钢 即指其高度尺寸为100mm。

　　2、其它参数如截面积、单 位长度的理论质量、截面静 力矩等可查相应的设计手册。

　　1、槽钢的型号与高度尺寸 h有关，如：10号槽钢即指 其高度尺为100mm。 2、其它参数如截面积、单 位长度的理论质量、截面 静力矩等可查相应的设计 手册。

　　臂部的安装形式和位置不仅关系到机器人的强度、刚度和承载能力，而且还直接影响到机器人的外观。

　　手臂是支承手腕的部件，设计时不仅 要考虑抓取物体的重量或携带工具的 重量，还要考虑运动时的动载荷及转 动惯性。

　　由动力型旋转关节 和前、下两臂组成。 关节型机器人以臂 部各相邻部件的相 对角位移为运动坐 标。动作灵活，所 占空间小，工作范 围大，能在狭窄空 间内饶过各种障碍 物。

　　臂部由两个转动 副和一个移动副 组成。产生沿手 臂轴X的直线移 动，绕基座轴Y 的转动和绕关节 轴Z的摆动。其 手臂可作绕Z轴 的俯仰运动，能 抓取地面上的物 体。

　　臂部由三个相互 正交的移动副组 成。带动腕局部 别沿X、Y、Z三 个坐标轴的方向 作直线移动。结 构简单，运动位 置精度高。但所 占空间较大，工 作范围相对较小。

　　臂部由一个转 动副和两个移 动副组成。相 对来说，所占 空间较小，工 作范围较大， 应用较广泛。

　　为防止手臂在直线运动中，沿运动轴 线发生相对转动，应设置导向装置。 同时要采用一定形式的缓冲措施。

　　为提高机器人的运动速度，要尽量减 少臂部运动局部的重量，以减少整个 手臂对回转轴的转动惯量。

　　臂部的安装形式和位置不仅关系到机 器人的强度、刚度和承载能力，而且 还直接影响到机器人的外观。

　　特点： 工作行程长，抓重大， 适合于抓举工件形状不 规那么、有偏转力矩的 场合。

　　假设滑块是主动件，当滑块沿一定的导轨移动时， 可以推动曲柄做摆动或圆周运动。

　　4．重量轻、转动惯量小： 电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n3 手臂是支承手腕的部件，设计时不仅要考虑抓取物体的重量或携带工具的重量，还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。 5．合理设计与腕部和机身的连接部位： 五轴关节型机器人手臂运动图例〔2〕： 4．重量轻、转动惯量小： 结构简单，运动位置精度高。 腕关节的俯仰和旋转运动； 3．关节型机械臂的结构〔2〕 一、臂部设计的根本要求 平面四杆机构演变图例： 电机驱动丝杆螺母直线运动结构图例： 但所占空间较大，工作范围相对较小。 电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2

　　电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2 五轴关节型机器人手臂运动图例〔1〕：

　　2．手臂的回转运动机构 1、槽钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号槽钢即指其高度尺为100mm。 4．重量轻、转动惯量小： 齿轮驱动回转机构图例：

　　腕关节的俯仰和旋转运动； 1、工字钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号工字钢即指其高度尺寸为100mm。

　　齿条传动的倍增机构或采用步进电机或 伺服电机驱动，并通过丝杆螺母来转换 为直线运动。