特点： 工作行程长，抓重大， 适合于抓举工件形状不 规那么、有偏转力矩的 场合。

　　假设滑块是主动件，当滑块沿一定的导轨移动时， 可以推动曲柄做摆动或圆周运动。

　　1、工字钢的型号与高度尺 寸h有关，如：10号工字钢 即指其高度尺寸为100mm。

　　2、其它参数如截面积、单 位长度的理论质量、截面静 力矩等可查相应的设计手册。

　　1、槽钢的型号与高度尺寸 h有关，如：10号槽钢即指 其高度尺为100mm。 2、其它参数如截面积、单 位长度的理论质量、截面 静力矩等可查相应的设计 手册。

　　为防止手臂在直线运动中，沿运动轴 线发生相对转动，应设置导向装置。 同时要采用一定形式的缓冲措施。

　　为提高机器人的运动速度，要尽量减 少臂部运动局部的重量，以减少整个 手臂对回转轴的转动惯量。

　　臂部的安装形式和位置不仅关系到机 器人的强度、刚度和承载能力，而且 还直接影响到机器人的外观。

　　由动力型旋转关节 和前、下两臂组成。 关节型机器人以臂 部各相邻部件的相 对角位移为运动坐 标。动作灵活，所 占空间小，工作范 围大，能在狭窄空 间内饶过各种障碍 物。

　　臂部由两个转动 副和一个移动Biblioteka Baidu 组成。产生沿手 臂轴X的直线移 动，绕基座轴Y 的转动和绕关节 轴Z的摆动。其 手臂可作绕Z轴 的俯仰运动，能 抓取地面上的物 体。

　　3、导向性能好，定位精度高： 假设滑块是主动件，当滑块沿一定的导轨移动时，可以推动曲柄做摆动或圆周运动。 二、机械臂的运动形式 机械臂各关节的运动通常由液压伺服阀控制液压缸实现。 称为5轴关节型机器人。 带动腕局部别沿X、Y、Z三个坐标轴的方向作直线移动。 带动腕局部别沿X、Y、Z三个坐标轴的方向作直线移动。 一、臂部设计的根本要求 手臂是支承手腕的部件，设计时不仅要考虑抓取物体的重量或携带工具的重量，还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。 电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5 液压缸—连杆回转机构： 电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4 手臂是支承手腕的部件，设计时不仅要考虑抓取物体的重量或携带工具的重量，还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。 2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。 1、工字钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号工字钢即指其高度尺寸为100mm。 齿轮驱动回转机构图例：

　　手臂是支承手腕的部件，设计时不仅 要考虑抓取物体的重量或携带工具的 重量，还要考虑运动时的动载荷及转 动惯性。

　　齿条传动的倍增机构或采用步进电机或 伺服电机驱动，并通过丝杆螺母来转换 为直线运动。

　　臂部由三个相互 正交的移动副组 成。带动腕局部 别沿X、Y、Z三 个坐标轴的方向 作直线移动。结 构简单，运动位 置精度高。但所 占空间较大，工 作范围相对较小。

　　臂部由一个转 动副和两个移 动副组成。相 对来说，所占 空间较小，工 作范围较大， 应用较广泛。