协作机械臂是一种被设计成可以安全的与人类进行直接交互、接触的机器，其核心在于人机协作，并结合协作机械臂灵活、智能、安全的特性，完成高精密度、不符合人体工学的手动工序，实现工业的自动化行为，解决传统工业机器人的局限性。近年来随着协作机械臂产品的快速更新与高速发展，伴随着各个行业的应用普及，协作机械臂逐渐受到广泛的关注，其概念在1996年由美国西北大学的两位教授J·爱德华·科拉格特和迈克尔·佩什金首次提出，并在2005年由三个丹麦大学生创立了提供商业协作式机械臂的优傲机器人公司。经过20多年的发展改革，全球目前已有超过50家机器人公司能够自主研发协作机械臂。

　　协作机械臂最初主要集中应用于汽车制造工业，致力于汽车零件的配置、组装与生产，随着科技的发展，已经逐步应用于医疗、教育、物流运输、3G电子等领域。目前协作机械臂主要分为4种工作类型，最基础的类型为人机各自工作，在没有围栏的工作环境中，人机分区域完成工作任务，没有共享工作空间；第二种工作类型为次序工作，人机依然是在各自的工作区域进行工作，但根据工作流程，按照先后次序进行人机交替工作，开始实现初步的人机协作；第三种为合作式工作类型，人机共享工作区域并同时操作同一部件，协作机械臂逐渐多级智能化；目前已经实现第四种响应式协作的工作类型，UR六轴协作机械臂能够根据工人的行为动作，进行实时运动，完成人机互融的更深度协作方式。

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