• 为提高机器人的运动速度，减小整个手臂对回转轴的转动惯量，采用特殊 实用材料和几何学。

　　➢由镁或铝合金构成的横截面恒定的冲压件 ➢碳和玻璃纤维合成物 ➢热塑性塑料

　　• 为防止手臂大变形，手臂的断面形状要合理选择。 • 工字型断面 • 空心管

　　• 防止手臂在直线运动中沿运动轴线发生相对转动 ➢设置导向装置 ➢设计方形、花键等形式的臂杆

　　• 手臂一般由大臂、小臂（或多臂）所组成，用来支撑腕部和手部，实现较 大运动范围。Biblioteka Baidu

　　• 总质量较大，受力一般比较复杂 • 在运动时，直接承受腕部、末端操作器和工件的静、动载荷，尤其在高速

　　运动时，将产生较大的惯性力（或惯性力矩），引起冲击，影响定位精度。 • 手臂的结构形式必须根据机器人的运动形式、抓取重量、动作自由度、运

　　一、手臂的特点 1. 刚度要求高 2. 导向性要好 3. 重量要轻 4.运动要平稳、定位精度要高 二、手臂的分类 1.按结构形式分 2. 按运动形式分