，顾名思义，是安装于机器人手臂末端直接作用于工作对象的装置，具有夹持、运输、放置工件到某一个位置的功能。目前全球较为成熟的末端执行器生产公司均以欧美日公司为主，中国的末端执行器市场几乎被国外产品所垄断。

　　【编者按】随着人工智能大热，机器人最近也逐渐成为风口，并且带动了一大批硬件厂商。本文列举了20家末端执行器生产公司，分别说明了其特点以及主要应用领域。

　　机器人末端执行器，顾名思义，是安装于机器人手臂末端直接作用于工作对象的装置，具有夹持、运输、放置工件到某一个位置的功能。

　　它看似不起眼，却举足轻重，作为机器人与环境相互作用的最后环节与执行部件，对提高工业机器人的柔性程度和易用性有着重要的作用，其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能。

　　目前全球较为成熟的末端执行器生产公司均以欧美日公司为主，中国的末端执行器市场几乎被国外产品所垄断。那么，我们一起来看看这些niubility的企业吧！（以下排名不分先后）

　　SCHUNK公司位于德国内卡河畔劳芬市，既是家族企业，也是全球领先的抓取系统与夹持技术供应商，产品主要应用于机械工程、机器人、自动化装配及搬运等领域。雄克抓取系统包含机械手、旋转和直线单元、机器人附件和移动抓取系统。夹持技术由刀柄、模块化夹持系统、磁力夹持技术、卡盘、卡爪和液压技术组成。

　　此外，雄克还研发了一款五指机械手，无论是尺寸、外形还是移动性，都实现了与人类手型的高度吻合，是首款获德国法定意外保险机构安全认证的人机协作机械手。

　　Gimatic是一家活跃于自动化工业领域创新性公司，为自动化行业提供自动化标准产品、机械手前端治具、传感器以及机电一体化类产品。这些产品由复杂的零部件组成，在自动化生产过程中通过压缩空气或者电能驱动完成一定的动作。

　　ATI工业自动化是世界领先的机器人附属产品和机械手臂工具的工程研发公司，产品包括自动工具快换装置，多轴力/力矩传感器系统，机器人毛刺清理工具，机器人防碰撞传感器，旋转连接器和顺从装置。其机器人末端执行器产品成功的应用在全球数千例不同的应用中。

　　Zimmer Group公司成立于1980年，经过30多年的发展，现在已经成为了自动化领域的世界知名企业。Zimmer Group公司宣称拥有世界上最好的抓手，主要产品为机械抓手、自动换枪盘、线性轴承、滑轨的钳制元件、刹车元件等，据称其在欧洲的市场占有率高达90％。

　　SMC—世界著名的气动元件研发与制造商，产品销往55个国家和地区。主要产品包括：十大系列气缸、新型气动三联件、低功耗电磁阀、冷冻式干燥机、快换接头等产品。

　　Active8 Robots制造快速更换夹具系统，可以在几秒内进行夹具更换，手动或自动作为机器人程序的一部分。另外，Active8 Robots也为各行各业提供机器人解决方案。

　　Active8 Robots公司表示，末端执行器是我们关注的重点，针对此，机器人终端用户要求机器人有更多的功能性，我们实施了一些最具创新性和可靠性的末端执行器，为整个机器人系统增添价值。

　　Barrett Technology 公司是一家由Bill Townsend 博士在 1990年设立于麻萨诸塞州的高科技公司，由麻省理工大学（MIT）人工智能试验室衍生发展而来。公司专注于微型伺服驱动器、人机协作智能机器人和医疗康复机器人研究与制造。2017年4月，埃斯顿通过全资子公司使用900万美元对美国Barrett Technology公司进行部分股权收购并增资。

　　Barrett Technology的三指BarrettHand已被广泛使用多年，它的主要特征是多功能性，可以敏捷获取不同尺寸，形状和方向的目标对象。

　　1981年创立至今，Chanto Air Hydraulics品牌在亚洲市场广受肯定之后，已逐步拓展市场至欧、美、日等先进国家。

　　Chanto Air Hydraulics为机器人行业制造低成本的V型气压夹、平行气压夹等产品。

　　QB Robotics是一家意大利公司，成立于2011年，是比萨大学和意大利理工学院的分支机构。QB Robotics为机器人的手臂、手柄和并联机器人制造执行器、设备和系统，他们还有一个5指机械手。

　　On Robot位于丹麦，提供创新的即插即用夹具，帮助制造商充分利用协同机器人的优势：易于使用、成本效益和与人工人员一起安全使用。On Robot的夹具直接安装在机器人手臂上，具有高度灵活性，并且足够简单，无需编程和操作，无需工程师，有助于加快开发速度，并可以实现自动化过程。

　　ROBOTIQ是一家研发操作型机器人的非上市公司，位于加拿大魁北克圣尼可拉斯奥利维尔舍曼966号，自2008年以来一直为工业机器人买家提供夹具、相机、视觉系统和传感器。

　　ROBOTIQ生产的电动二指柔性手与三指机械柔性手，可抓取多种形状的物体。

　　这家日本供应商致力于为下一代高价值的机器人提供最低成本、高灵巧机器人手爪。

　　Sake Robotics在官网上写道：“我们建议在吃饭、吃涮涮锅和喝酒的时候，和朋友一起讨论机器人。”

　　创立于1910年的德国Schmalz集团公司，总部坐落于德国巴登福腾堡的小城格拉腾-Glatten。从最初的刀片制造商，过度到中期的轻型机动运输设备制造商，完成了初期资本积累的Schmalz集团，最终在1984年成功完成了从成品供应商到集成化方案供应商的转型：随着20世纪80年代真空技术在全球适用领域的逐步扩大，施迈茨开始系统化生产真空元器件，同时为客户提供具有高性价比的全套真空操作系统解决方案，成功踏入当代高新技术领域，跻身于全球最早一批真空系统供应商之列。

　　Shadow Robot自1987年以来一直提供复杂的机械手和假肢。它开发了广泛的产品，其中一些适合作为协作机器人的末端执行工具。

　　据了解，Shadow Hand开发了一款最接近人手的机械手，该产品具有24种动作，可直接把人体动作绘制到机器设备。

　　Soft Robotics位于波士顿，由哈佛及麻省理工学者创办的机器人公司，创造性的采用柔性尼龙材质设计和生产机器手。与传统的“硬”机器手相比，他们的机器手在抓取物体时，可根据物体形状更自动妥帖的调整“手”的形态。使其在操作易碎品或不规则物体，如鸡蛋、蔬果、个性化零件等方面独具优势。

　　Weiss Robotics提供了集成检测和监控的夹具，这个优秀的特性将外部限制开关变成了过去的事情，使自动化解决方案更加灵活。除了循环时间会大大减少，还可以避免在检测传统限位开关的运行时不必要的等待时间。夹具的集成控制器为用户提供直接现场总线连接，无需任何其他组件。

　　Festo AG & Co. KG是世界上最著名的气动元件、组件和系统的生产厂商，公司总部位于德国Esslingen。FESTO的气动二指平行夹爪、三指手与弹性夹具，具有很高的柔性。

　　不过在科技圈，更受业内关注的还是它的各类酷炫仿生机器人（如海鸥、蜻蜓、袋鼠、蚂蚁、蝴蝶等）。

　　Grabit位于加州森尼韦尔，致力于用“静电吸附”（electroadhesion）技术帮助机器人抓取不同的材料。通过静电吸附和机器学习，Grabit的Stackit机器人能堆叠不同的布料，包括皮革、混合纤维等，精度高到能把一束头发抓起来。

　　德国太空中心（DLR）与哈尔滨工业大学（HIT）合作，共同开发了一种新机械手。因为用最小和最精密的驱动技术和高效总线技术，这项开发为仿真有知觉手爪确定了新标尺。与前一代机械手相比，新机械手DLR-HIT-Hand II由五个手指组成，每个手指各有四个关节和三个自由度，而且更为小巧、轻便。四指的设计，是为了能够抓握锥形工件，而拇指则起撑扶作用。

　　除了robotiq，在中国，有一家国产机器人厂家也在做电爪--大寰机器人。

　　传统机械夹爪一般应用在固定场景，或者抓取同一种类物品。大寰机器人研发出来的电爪除了可以支持控制力和位置，还可以有自适应的夹取，里面的夹爪状态，力度，位置都可以进行设置，并且反馈。大多指令都是可调。

　　推出了适用于市面上绝大多数的机器人，UR优傲、AUBO遨博、Hanwha韩华、ELATE艾利特、JAKA节卡、TM达明、大象机器人的插件，可以无缝连接。

　　对比一下其他电爪，robotIQ价格是其两倍。对比国内，很多功能，指令没有大寰机器人多，在稳定性，重复精度上也是大寰电爪做的好。目前来看，发展前景在国内是比较好的，现在国内的电爪每年都在递增，加上现在是物联网，互联网，智能化的发展潮流，所以还是很看好大寰机器人的。

　　欧洲这边比较强的两家主要是雄克（Schunk）和Zimmer集团，Robotiq作为UR的周边常常都是用在UR机器人上，此外还有些公司如：weiss robot 也有做夹具，希望能帮到你。

　　每个品牌都有一定的特色，比如GIMATIC是意大利品牌，主打轻巧和掉电保持，IO控制，很方便使用，不用编程，换了直接替换，和气爪差不多。

　　其他带伺服的，就要编程和设定参数了，更加精确控制，也对使用者的要求更高。

　　国内电爪厂商还可以考虑知行机器人科技（苏州）有限公司。专注做电动夹爪产品，有强大的研发实力和工程落地能力。公司产品包含平动手、协作手、重型手、伺服电机与电缸等。核心产品：驱控一体伺服及自适应末端知行器。

　　除了刚刚上面说的大寰、雄克、Zimmer，还有一家比较知名的工业机器人电动夹爪厂家——苏州钧舵机器人电动夹爪。

　　苏州钧舵机器人由哈工大机器人研究所博士团队创建的国家高新技术企业，获评姑苏创新领军人才、省双创人才企业。致力于为行业自动化智造具有竞争力的电伺服执行部件，已为生物医药、实验自动化、3C、新能源等行业日益柔性化、智能化的需求，研制出了工业及协作机器人、自动化系统集成使用的“2分钟配置”的易用、可靠、智能型电动平行夹爪，以及电动旋转夹爪、电动吸盘、电动对心夹爪、工业级灵巧手等一系列产品，并提供机器人抓取及上下料的系统集成服务。

　　目前我国工业机器人领域的企业大多将目光放在机械臂本体、定位技术和算法领域，但高效的动作执行无法仅仅依靠机械臂本身完成，末端执行器（夹爪）也就越来越成为了高灵巧度、高协作性机器人应用的重要部件。

　　目前，钧舵的夹爪可与完美无缝接入以下类型的机器人主控系统：发那科、UR优傲、AUBO遨博、ELATE艾利特、JAKA节卡、库卡、ABB、安川、埃夫特、明达、新松、大族、越疆、博肯特等。

　　相比价格，钧舵的夹爪只有大寰的一半；对比产品性能，则有过之而不及，钧舵的电爪可提供30mm到65mm不等的超大可调抓取行程，同时夹爪产品均具备抓取检测和掉落检测功能。通过将控制系统集成在夹爪内部，钧舵机器人电动夹爪的产品可以实现±0.1N的抓取力控精度，且系统集成度非常高，多数情况下使用时无需更换夹具，即插即用，降低了企业的综合成本，提高了产品的使用效率。

　　我也进来看看 一般来说抓手简单的都是集成商自己做 我见过ABB的抓手不错 不过他的渠道是谁我还真不知道