、数字化、智能化的保障。生产加工环境恶劣、人口老龄化带来劳动力紧缺、人工培训成本高等现状，推动着工业机器人需求增长。

　　主体：即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。手腕部分又称为末端外部工具接口，其上可安装夹持器、工具、传感器等。

　　控制系统：按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，控制工业机器人按照要求动作。

　　直角坐标型机器人又称单轴机械手，其末端执行器（手部）空间位置的改变是通过三个互相垂直的坐标x、y、z轴的移动来实现的。

　　又称极坐标式，机器人手臂的运动由一个直线运动和二个转动组成，即沿x轴的伸缩，绕y轴的俯仰和绕z轴的回转。

　　又称关节手臂机器人或关节机械手臂，适用于诸多工业领域的自动化作业，如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。分为垂直关节机器人和平面（水平）关节机器人。

　　此外，还可按照关节机器人的工作性质分类，如搬运机器人、码垛机器人、焊接机器人、喷漆机器人、激光切割机器人等。

　　六轴机器人具有6个串联旋转关节，传统六关节机器人分为通用型六关节机器人和专用型六关节机器人。

　　又称为冗余度机器人。相比六轴机器人，额外的轴允许机器人躲避某些特定的目标，便于末端执行器到达特定的位置，更加灵活的适应某些特殊工作环境。

　　简称cobot或co-robot，是能够安全地与人类进行直接交互/接触的机器人。协作机器人可以把机器人的精确和重复性能和人类独特的技巧与能力结合起来，人类擅长解决不精确和模糊的问题，机器人则在精度、力量和耐久性上占优势。

　　四轴机器人是指“选择性装配关节机器臂”，四轴机器人的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动，即X、Y、Z方向的平动自由度和绕Z轴方向的转动自由度。

　　Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。

　　位置控制分为：单关节位置控制（位置反馈 、位置速度反馈、位置速度加速度反馈），多关节位置控制（分解运动控制、集中控制）

　　分为模糊控制、自适应控制、最优控制、神经网络控制、模糊神经网络控制 、专家控制

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