工业机器人我们通常分为几个部分：控制器系统、机械手（驱动系统）、示教器、视觉与传感器、末端执行器。不同类型的工业机器人会有在轴设计和轴数上有些不同，也就是在驱动系统上略有不同，比如关节型机器人具有旋转轴，旋转轴的数量从简单的三轴结构到多个关节不等，CSARA具有两个平行轴等等，但在整体的控制设计上，都采取集中式设计或者分散式设计。

　　控制器系统我们常常称机器人控制器系统是机器人的大脑，这里面包括了运动控制器、内部和外部通信系统以及任何潜在的功率级。潜在的功率级指的是，如果机器人要移动重物，肯定需要在电机上施加足够的力才能实现该功能。这个力由电能产生，并从功率级提供给电机。这个功率影响机器人属于高压系统还是低压系统。

　　集中式的机器人系统，机器人的控制柜会集中驱动系统的大多数电子模块，而在分散式系统中，这些模块中的其中一些模块将移至机器人的机械手驱动系统中，以支持多种外形尺寸，包括机柜的外形尺寸、电缆等。

　　目前大多机器人厂商都是提供集中式的控制系统，这样更方便。因为在分散式的系统中，伺服驱动相关电子器件的运行环境与在集中式系统中完全不同，通常需要对部分系统进行重新开发。

　　控制与伺服驱动在自动化行业，伺服电机控制是一个老生常谈的通用技术了，工业4.0的兴起加速了自动化系统的升级，这也增加了伺服驱动的升级。现在的自动化系统要求伺服驱动能控制更多的轴数，能实现更多智能化的功能。

　　在控制系统需求还没有现在这么复杂的阶段，最常见的设计是用MCU以及FPGA来执行控制算法，并提供外设以连接至驱动器输出和电机反馈。这种设计我们已经见过很多了，基本上国内外做MCU的厂商都会涉及一部分这样的业务，国外知名的像TI的C2000系列，ST的STM32系列等等，国内知名的同样不少，国民的N32系列，峰岹的FU68系列，兆易的GD32E系列等等。功能要求不多的控制，单颗或多颗MCU就够了，有些会视情况加FPGA。加FPGA一般就是MCU负责通讯处理、系统母线监测和温度监测等、人机交互界面驱动等功能，FPGA负责逻辑处理和运动控制等功能，实现对整个伺服系统的协同控制。

　　就目前国内外MCU厂商提供的用于机器人控制器MCU来看，M4以及M4F内核居多，支持FPU浮点运算，主频也够高，可满足各种运动算法高算力需求，外设资源各异。M7内核加DSP的异构架构在高端领域的工业机器人中也很有优势。

　　为了减少外部板需求，缩小空间降低成本，越来越多功能（通信、PLC等等）加入控制板中，集成性的提高意味着硬件性能也必须要跟上。从机器人控制系统的发展趋势里可以肯定的是多核异构架构才能满足机器人系统全部的处理需求。MCU+FPGA异构架构，MCU+DSP异构架构，MCU+MPU架构等多核异构设计在以后的机器人中会越来越常见。

　　以往厂商会优先考虑采用DSP来优化控制算法，但现在实时处理数据的能力越来越重要，因此带宽对伺服驱动是一个非常重要的指标，足够的带宽才能同时处理多个轴的输入，并留有足够的裕量用于其他功能。DSP在机器人控制里独立的方案越来越少，独立DSP正在越来越多地转向SoC的一个处理单元。

　　实时处理数据的能力越来越重要，所以ArmCortex-A和Cortex-R内核在现在的机器人应用里也越来越常见，二者各有千秋。Cortex-A可以提供我们上面说到的高带宽，实现机器人对多轴数据的实时快速处理，高带宽也很方便进行网络通信等其他功能。但相比之下它缺少Cortex-R内核的实时组件，单论伺服控制方面Cortex-R会更适合。

　　小结机器人系统控制往多核处理器靠拢，不同内核之间分散各个回路可以使专用于每个回路的处理带宽最大化，这肯定会提升系统的控制处理能力，并完成更多其它功能的实现。上面这些不同内核，优势各异的处理元件如何选择如何搭配在机器人控制设计中有着很多玩法与变化。关键字：引用地址：如何选择搭配机器人的控制设计

　　发那科 是1972年从富士通独立出来，最初的总部位于东京日野市，从1980年起慢慢将总部迁往富士山下的忍野村。   我们先是参观了位于山梨县的法那科总部、可靠性测试大楼、中央展示场、 机器人 铸件工厂、机器人组装厂、伺服马达厂、维修工厂。   发那科对此次活动高度重视，总部副社长内田裕之先生、机器人事业部本部长稻叶清典先生、研发统括本部长松原俊介先生亲自接待，并调派上海海外业务部门的中国同事飞回日本担任翻译。发那科年利润达25%，6000人年营收60亿美金，主要做中高端机器人，当然中国企业贡献不少。   可靠测试大楼达2万平米，之巨大之专业之全面让人震撼，包括马达轴承寿命测试，通过加速摹拟其连续三年运行的可靠性，以及小型加工中心寿

　　俄勒冈州希尔斯博罗--（BUSINESS WIRE）--（美国商业资讯）--开放式电信解决方案的全球领导者Radisys® Corporaon今天宣布面向全球推出其Radisys Engage Video Assistant （EVA），这是全球第一个无需应用程序、基于的三合一（视频、语音、文本）数字客户互动机器人。EVA能够让客户的支持、销售和营销团队提供更高水平的个性化服务，推动客户获取、保留和满意度以及自动化带来的成本节省，以大幅改善客户体验。 客户可在EVA上与销售专家、主题专家、品牌大使、品牌影响者和客服代表进行可视化交互——只需使用支持Video over LTE （ViLTE）的4G/LTE或智能手机拨打常规客

　　1 引言 并联机构是由多个并行链构成的闭环机械系统。相对于串联机构, 由于它的驱动设备安装在固定地点, 位置而不随末端执行点的运动而改变, 由此可带来高速、高精度的运动。并联机构具有刚度大、无关节误差积累和放大、位置反解容易等优点, 与串联机构在应用上形成了互补关系。目前, 对并联机器人研究较多的是6 自由度（ 6DOF） 并联机器人, 但在某些场合2～5 个自由度即可满足使用要求, 这类少于6 自由度的并联机器人被称为少自由度并联机器人。少自由度并联机器人由于其驱动元件少、造价低、结构紧凑而有较高的实用价值。 在研发的5 自由度并联推拿机器人及其位置分析的基础上, 以微机、PCI 总线控制卡、PCI 总线数据采集

　　在实际生活应用中，众多机械设备需能够向正反两个方向运行，例如数控机床的正反转，电梯的上升下降等。为达到这一目的，本文基于PLC技术，通过改变三相电源相序，实现了电动机的正反转控制。 1 PLC技术 PLC即可编程控制器(Programmable Logic Controller，PLC)，自1969年入世以来，逐渐成为了使用最多、应用最广的工业控制器，目前已有多个分支。PLC控制由中心处理单元CPU、存储器电源单元等组成，抗干扰能力强。其是采用一类可编程的存储器，专为工业现场应用而设计，是微机技术与传统的继电接触控制技术相结合的产物，克服了继电控制系统的接线复杂、功耗高以及灵活性差的缺点，同时又照顾到了维修人员的习惯，能够

　　接诊新冠病毒肺炎患者的湖北武汉某医院，送餐机器人平稳地按照规划路线穿梭于不同病房，将午餐准确地送达每一个病房中；消毒机器人正在进行7×24小时循环定点消毒，甚至在手术室，消毒机器人在一小时完成消毒任务；在车站、机场门口的高峰人流中，测温机器人“看穿”一切，远距离大批量并且精确地出体温并将相关信息及时传出。 服务机器人之所以能够很快“走马上任”，与病毒的传播途径与高感染性是分不开的。当前显示，新冠肺炎感染以呼吸道和接触传播为主，即使是与病毒携带者的短暂接触，都有很大几率被感染，一线的医护人员，即使有厚重的防护服与口罩来保护，依然无法完全阻挡病毒的侵入。中国疾控中心报告显示，目前已有超过3000名医务人员感染新冠病毒，

　　2015年，怡丰停车机器人一度成为“独孤求败”的超级大咖，而到目前为止，据新战略机器人产业研究所不完全统计，有9家企业已经或正在布局停车机器人产品或项目，而还有部分企业也在蠢蠢欲动。未来，停车机器人市场是否也会成为红海？     表：目前正在布局停车机器人的相关企业情况     根据以上内容，不难发现，停车机器人目前是大热市场，相对于传统AGV，停车机器人的单价和利润率较高，且一般是大型商业项目或者政府项目，因此对于企业的口碑宣传极佳。     目前，停车机器人一般具有以下几个特点。     首先，大都是采用激光导航方式，车体结构多为车抬板型，驱动为舵轮。     停车机器人的定位精度和安全性成为首要要求，在现

　　工业机器人是实现智能制造的重要智能装备，被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”。为摆脱低端制造的标签，中国非常重视工业机器人的发展。 近年来，随着工业4.0及中国制造2025等概念的持续推进，中国工业机器人产业得到了较好的发展。国产工业机器人的市场份额从最早的被国外品牌垄断，到现在能在国内市场占有超过30%的市场份额。 据《机器人产业发展规划（2016-2020年）》设定的目标，到2020年，自主品牌工业机器人年产量达到10万台，六轴及以上工业机器人年产量达到5万台以上，培育3家以上具有国际竞争力的龙头企业，打造5个以上机器人配套产业集群。 截至目前，中国自主品牌工业机器人年产量达到10万台的目标已经实现，2017年前10个月，累计生产工

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