在我们的印象当中，机械臂往往应用于工业协作与科研教育场景，较少出现在C端消费场景，并不是说消费场景不需要机械臂，而是在功能实现上，机械臂难以应对消费市场的复杂非结构化应用需求，并且上手也存在一定难度。此外机械臂售价普遍昂贵也是抑制其进入C端消费市场的原因。近日美国AIbotics公司展示了其最新研发的Phill Robot按摩机器人，该机器人搭载AI功能，可自主规划按摩路径，同时配合可替换按摩套件，售价2399美元。

　　这款按摩机器人于2023年8月在indiegogo众筹网站亮相，短短24分钟便成功筹集到100%的资金额度。如今，首批Phill Robot按摩机器人已进入生产制造阶段，并预计于2024年第二季度正式交付。

　　AIbotics公司表示，“Phill Robot”按摩机器人采用折叠设计，可以轻松收纳在床头，体积仅为传统床头柜大小的三分之二，拥有3自由度，按摩范围为89厘米，按摩力度为0.45kg，内置AI功能，用户可以通过“Phill Robot”应用程序连接手机，轻松进行按摩。

　　在正式按摩前，“Phill Robot”会伸出机械臂，通过传感摄像头与AI功能对用户的背部扫描建模，并自主进行按摩路径和按摩方式的规划。用户则可通过手机APP选择按摩模式，包括震动、捶打、按摩以及加热功能。值得一提的是，“Phill Robot”机器人拥有多种末端配件可供选择，包括按摩球、抓背机、抚触羽毛以及超声波按摩头等。

　　在产品设计方面，“Phill Robot”配备了Phill AI图像分割功能，搭载了大功率、高扭矩、静音电机，高端图像传感器，以及可替换的按摩头设计。收纳部分采用轻薄箱体，外观时尚美观。此外，“Phill Robot”能完美兼容安卓与IOS平台。

　　目前“Phill Robot”在indiegogo众筹平台上的总筹款金额已达到76524美元。早鸟价为2399美元，约合17256元人民币。

　　答案是肯定的，这个市场非常庞大，并且尚未开发，但培育该市场依旧需要很长时间。虽说“Phill Robot”是为数不多已经实现商业化的按摩机器人，但对于我们传统意识当中的按摩机器人还存在着不小差距。

　　首先，该机器人没有采用六维力控柔性机械臂设计，这也注定该款机器人仅能在某个限定区间范围进行工作。不同区域（背部、颈椎、腰部、肩甲），不同用户（男、女）所采取的按摩方式与按摩力度有本质的不同，一个三自由度机械臂无法完成所有按摩区域的覆盖。而解决这一点其实并不难，国内大多配备六维力控的6/7dof的协作机械臂都能完成。其次在AI规划方面，国内协作机械臂搭配ToF视觉方案，能够实现较低成本AI自主轨迹规划。

　　第一，风险问题。理疗按摩机器人与人工按摩不同，机器擅长做规模化的、标准化的工作，但是要根据极其微小的反馈，做相应的瞬时调整，就有一定难度。在理疗按摩场景，按摩师双手进行按摩，能够通过皮肤弹性、起伏动作、甚至是骨骼与患者发出的声音，随时做出调整，这些能力机器并不具备的。目前包括按摩椅、按摩仪等设备都是通过固定程序执行，而患者又存在差异化需求。在特定按摩程序当中，不同患者的耐受力与身体素质不同，这就容易产生风险。

　　第二，成本因素。中国拥有独特的产业链制造优势，将6 dof机械臂降到5万以内不成什么问题。但这个价格对于终端家庭而言，依然过高。同时依托于国内医保平台与商业保险报销制度。单次按摩的成本价格很低，这点按摩机器人与手术机器人存在明显不同。

　　利润低、风险高成为限制理疗按摩机器人普及的最主要的两个问题，当然在理疗保健领域，设备的审批制度也相对严格。但即便是这样，国内像遨博、非夕科技等企业也都在积极探索按摩机器人领域，中国的理疗按摩机器人似乎正在等待一个拐点到来。

　　“Phill Robot”按摩机器人也许并不完美，比如按摩力度偏小、按摩区域限定等问题，但至少它向商业化迈出了关键的一步。展望未来，按摩机器人不仅需借助AI技术实现智能轨迹绘制，还需拥有大模型以构建个人健康档案数据库，从而了解用户的按摩偏好和身体状况，并根据差异化需求进行相应调整。

　　在未来，依托大模型与小模型（知识图谱）的共同加持，机器人的智能化水平将不断提高。我们很有可能在未来某个阶段看到理疗按摩机器人的商业化普及。