的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。

　　工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器人工智能AI）等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展迅速，如今已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）和计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。

　　广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗，以及降低生产成本都有着十分重要的意义。

　　据联合国欧洲经济委员会（UNECE）和国际机器人联合会（IFR）的统计，世界机器人市场前景看好，从20世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入20世纪90年代，机器人产品发展速度加快，年增长率平均在10%左右。

　　根据国际机器人联合会和Loup Ventures的数据，今年全球工业机器人的市场价值预计将达到140亿美元，同比去年增长13%，售出的机器人数量与去年相比增长20%。到2025年，预计工业机器人市场将增长至338亿美元。2016年全球工业机器人市场的估值为123亿美元。如此看来在未来10年时间内，工业机器人的市场价值可能会提高到目前的3倍。

　　随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范周还在不断地扩大，已从汽车制造业推广到电子电器等其他制造业，进而推广到诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统维护维修机器人等各种非制造行业。机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。

　　在国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备被工业界广泛应用。从而，形成了一批具有影响力的、著名的工业机器人公司，它们包括：瑞典的ABB Robotics、日本的发那科（FANUC）和安川电机（Yaskawa），德国的KUKA Roboter，美国的Emerson工业自动化等，这些公司已经成为其所在地区的支柱性产业。在国内，工业机器人产业起步较晚，大概从20世纪80年代“七五”科技攻关开始起步，高校和科研单位全面开展工业机器人的研究，但近年来的增长势头非常强劲，比如沈阳新松机器人等已经取得了不错的成绩。

　　从近几年世界机器人发展来看，工业机器人技术正在向智能化、模块化和系统化的方向发展。未来会有越来越多的人购买更多的新产品，设备制造的工业机器人市场也会随之增长。根据国际机器人联合会和Loup Ventures的数据显示，在未来的九年里，该市场增长率将达到175%。

　　然而，更多的市场增长并不会来自于传统的工业机器人领域，而会是不断涌现的新一代协作机器人。协作机器人的设计初衷是为了让人类能在有机器人的环境下安全作业，它们比传统机械更具协作性、更小、更敏锐。

　　“协作机器人”作为一个比较新的概念，在2014年左右才兴起，不过其市场正处于快速发展的阶段，当时并没有很多的协作机器人产品出现。而现在有很多机器人厂家都纷纷推出了协作机器人产品，主要原因是企业看到了市场的需求。

　　目前，在协作机器人领域做得比较好的品牌除了Rethink Rebotics之外，还有知名的“四大家族”在协作机器人市场也有了很好的发展。比如，ABB推出了 Yumi机器人，发那科在推出了负载达到35kg的机器人（目前世界上负载最大的协作机器人）之后，也推出了一些轻量级的协作机器人。此外，丹麦的优傲（Universal robots）推出了一系列协作机器人。与此同时，沈阳新松等也推出了一些新的协作机器人产品。

　　Loup Ventures预测，到2025年协作机器人将占工业机器人总销量的34%。2016年，协作机器人仅占工业机器人销量的3%。这些机器人体积更小，拥有更多的传感器，如果在运行时有人类或者其他物体靠近，这些特点使得协作机器人可以做出更快、更智能的反应。因此，相比于传统机器人，协作机器人的市场前景将更加广阔！

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　　一般由主构架（手臂）、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等组成。 1图是

　　是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而

　　》，蒋刚编著的。无论新手老手，相信都能用得上。 随着机械、电子、控制理论与技术的快速发展，

　　仍旧在不停地发生着技术上的改进，特别是伴随着MEMS加速度传感器、陀螺仪、压力传感器等

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