之前的文章提到过，仿人机器人机械手由于其精巧的结构与复杂的机械设计难度，大多数的机械手都无法完美“复制”人手的结构和功能，因此出于结构的简化和不同应用场合功能的侧重，就衍生出了大量不同的机械手设计。

　　这篇文章将给大家做一个不同机械手种类的介绍与性能展示（目录中1-10），由于作者个人的认识也是有限的，所以无法概括到所有学术、市面上的机械手。如果你知道有些机械手具有很精巧的设计和卓越的性能，而我没有概括到，完全是因为我的无知，很欢迎你在文章底下评论留言以及补充。

　　(注释：1. 一些来自高校、研究所学术文章的机械手没有明确的命名，作者就根据文章的Affiliation来给相应的机械手起了一个名字；2. 排名不分先后)

　　高度仿生设计，高集成度，Synergies理念使用，单电机控制所有的自由度，极佳的环境适应柔性；

　　简洁、低成本以及轻量化设计，优化后的4 x DoA (Degree of Actuation) 能够实现绝大多数人手运动。

　　高集成度设计与鲁棒性，元老级产物，产自04年的高引文章，一定程度上奠定了基于tendon driven的欠驱动机械手的设计思路。

　　同样也是2004年的元老级产物，来自高引文章，对于基于Tendon Driven的欠驱动机械手的抓取的自适应性(Self-Adaptive)研究奠定了一定的基础。

　　轻便、高度集成化，是来自2002年的元老级机械手，将机械手欠驱动、差动结构的概念提出在假肢（prosthetic）应用上。