严格意义上来讲机械手和工业机器人是有明显区分的，机械手是早期的一种工业机器人，运用机电一体化技术且没有明确必须组成部分，根据不同工业需求而产品化。机械执行部件形体类似手臂。

　　我国国家标准 GB/T 12643—2013 将工业机器人定义为:“自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程。它可以是固定式或移动式。在工业自动化中使用”。

　　（1） 机械手没有标准统一的结构框架，一般主要有手部（执行末端），手臂，支架构成。各关节之间构成2~3个DOF（自由度），空间运动相对简单，灵活性有限。为了能抓取到工件将手部末端与工具连接，末端工具有吸盘式,夹爪式,永磁式。手臂由传动部分构成，通过伺服系统驱动，依据运动命令执行运动。支架是机械手躯干部分，支撑传动部分和执行分部。

　　（2）工业机器人机械部分也称机器人本体，有驱动系统和机械系统两个子系统。

　　①驱动系统：驱动器是驱动机器人动力机构完成动作的控制器，也是机器人本体硬件的四大核心部件之一。如果把连杆和关节想象为机器人的骨骼，那么驱动器就起着肌肉的作用。伺服电机驱动器是工业机器人的动力源，伺服系统结合液压传动系统、电动传动系统、气动传动系统共同构成综合传动系统。

　　②机械系统：工业机器人机械结构主要由三大部分构成：基座、手臂和手部(末端操作器)。工业机器人总体上结构分为串联机器人和并联机器人。串联机器人结构上具有三个及以上的自由度，需要搭配相匹配的减速器。并联机器人由俩个及以上的自由度构成且刚度大，结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。

　　③人机交互系统：是使操作人员可以在终端上直接控制机器人的联系装置，工业机器人产品中人机交互由示教器来完成，机械手有信息显示板。

　　④控制系统：控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。

　　机器人通过感受作业时的外部情况，帮助机器人更精准的解决判断外部状况。这部分主要分为两个子系统：感受(传感)系统和机器人与环境交互系统。

　　⑤感知系统：感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取机器人内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器可以提高机器人的机动性、适应性和智能化的水准。通常在集成设备中增加传感器。

　　⑥环境交互系统：实现机器人与外围设备相互联系协调集成为一个完整系统。集成各系统功能可以完成各复杂任务。

　　机械手制造成本低，短周期产出回报率高，易用性差只针对某一工序，功能性单一，对于多方面作业可塑性差，结构简单，维护成本低，安全性高，故障率低，操作简单。多用于订单量少产品单一工序。

　　工业机器人制造成本高，易用性广泛，智能化水平高可完成多种多样任务，编程复杂需要专业调试人员，维护成本高。多用于大批量产品线自动化程度较高现场。