为提高机器人的运动速度，要尽量减少臂部运动部分的重量，以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。

　　臂 轴 X 的 直 线、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。

　　特点： 工作行程长，抓重大， 适合于抓举工件形状不 规则、有偏转力矩的场 合。

　　齿条传动的倍增机构或采用步进电机或 伺服电机驱动，并通过丝杆螺母来转换 为直线运动。

　　臂部由三个相互 正交的移动副组 成。带动腕部分 别沿X、Y、Z三 个坐标轴的方向 作直线移动。结 构简单，运动位 置精度高。但所 占空间较大，工 作范围相对较小。

　　臂部由一个转 动副和两个移 动副组成。相 对来说，所占 空间较小，工 作范围较大， 应用较广泛。

　　假设滑块是主动件，当滑块沿一定的导轨移动时， 可以推动曲柄做摆动或圆周运动。

　　控制活塞的行程就控制了手臂摆角的大小。 双臂机器人手臂结构图例： 齿轮驱动回转机构图例： 电机M5→减速器R5→链轮 副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5 电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n3 电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2 4．重量轻、转动惯量小： 由动力型旋转关节和前、下两臂组成。 3．关节型机械臂的结构（2） 臂部由一个转动副和两个移动副组成。 工字钢（GB706-88）： 臂部由三个相互正交的移动副组成。 手臂是支承手腕的部件，设计时不仅要考虑抓取物体的重量或携带工具的重量，还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。 产生沿手臂轴X的直线移动，绕基座轴Y的转动和绕关节轴Z的摆动。 电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5

　　为防止手臂在直线运动中，沿运动轴 线发生相对转动，应设置导向装置。 同时要采用一定形式的缓冲措施。

　　为提高机器人的运动速度，要尽量减 少臂部运动部分的重量，以减少整个 手臂对回转轴的转动惯量。

　　臂部的安装形式和位置不仅关系到机 器人的强度、刚度和承载能力，而且 还直接影响到机器人的外观。

　　1、工字钢的型号与高度尺 寸h有关，如：10号工字钢 即指其高度尺寸为100mm。

　　2、其它参数如截面积、单 位长度的理论质量、截面静 力矩等可查相应的设计手册。

　　1、槽钢的型号与高度尺寸 h有关，如：10号槽钢即指 其高度尺为100mm。 2、其它参数如截面积、单 位长度的理论质量、截面 静力矩等可查相应的设计 手册。

　　手臂是支承手腕的部件，设计时不仅 要考虑抓取物体的重量或携带工具的 重量，还要考虑运动时的动载荷及转 动惯性。

　　由动力型旋转关节 和前、下两臂组成。 关节型机器人以臂 部各相邻部件的相 对角位移为运动坐 标。动作灵活，所 占空间小，工作范 围大，能在狭窄空 间内饶过各种障碍 物。

　　假设滑块是主动件，当滑块沿一定的导轨移动时，可以推动曲柄做摆动或圆周运动。

　　的 转 动 和 绕 关 节 其手臂可作绕Z轴的俯仰运动，能抓取地面上的物体。